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工业机器人的控制方式分类

来源: 时间:2015-06-18 15:21:38

按工业机器人的控制方式分类.按照控制方式可把工业机器人分为非伺服机器人和伺服控制机器人两种。伺服控制机器人可分为点位伺服控制和连续轨迹伺服控制两种,。点位控制主要用于点焊、搬运机器人。
工业机器人的控制方式分类.按照控制方式可把工业机器人分为非伺服机器人和伺服控制机器人两种。
     (1)非伺服机器人。非伺服机器人工作能力比较有限,工业机器人按照预先编好的顺序进行工作,使用限位开关、制动器、插销版和定序器来控制机器人的运动。插销版是用来预先规定机器人的工作顺序,而且往往是可调的。定序器是一种定序开关或步进装置,它能够按照规定的正确顺序接通驱动装置的能源。驱动装置接通能源后,就带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动。当他们移动到由限位开关所规定的位置时,限位开关切换工作状态,给定序器送去一个工作任务已完成的信号,并使终端制动器动作,切断驱动能源,使机器人停止运动。
    (2)伺服控制机器人。伺服控制机器人比非伺服机器人有更强的工作能力。伺服系统的被控制量可为机器人手部执行装置的位置、速度、加速度和力等。通过传感器取得的反馈信号与来自给定装置的综合信号,用比较器加以毕竟奥后,得到误差信号,经过放大后用以激发机器人的驱动装置,进而带动手部执行装置以一定规律运动,到达规定的位置或速度等,这是一个反馈控制系统。
     伺服控制机器人可分为点位伺服控制和连续轨迹伺服控制两种。点位伺服控制机器人的受控运动方式为从一个点位目标移向另一个点位目标,只在目标点上完成操作。机器人可以以最快的和最直接的路径从一个端点移到另一端点。点位控制主要用于点焊、搬运机器人。
  

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